修改main

.idea/.gitignore

@@ -0,0 +1,3 @@
+# Default ignored files
+/shelf/
+/workspace.xml

.idea/SeAIPalette.iml

@@ -0,0 +1,12 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module type="PYTHON_MODULE" version="4">
+  <component name="NewModuleRootManager">
+    <content url="file://$MODULE_DIR$" />
+    <orderEntry type="inheritedJdk" />
+    <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
+  </component>
+  <component name="PyDocumentationSettings">
+    <option name="format" value="PLAIN" />
+    <option name="myDocStringFormat" value="Plain" />
+  </component>
+</module>

.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml

@@ -0,0 +1,13 @@
+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <profile version="1.0">
+    <option name="myName" value="Project Default" />
+    <inspection_tool class="PyUnresolvedReferencesInspection" enabled="true" level="WARNING" enabled_by_default="true">
+      <option name="ignoredIdentifiers">
+        <list>
+          <option value="runtest.ImageEditorPage" />
+          <option value="ImageEditorPage" />
+        </list>
+      </option>
+    </inspection_tool>
+  </profile>
+</component>

.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <settings>
+    <option name="USE_PROJECT_PROFILE" value="false" />
+    <version value="1.0" />
+  </settings>
+</component>

.idea/misc.xml

@@ -0,0 +1,4 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="Python 3.7 (Palette)" project-jdk-type="Python SDK" />
+</project>

.idea/modules.xml

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectModuleManager">
+    <modules>
+      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/SeAIPalette.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/SeAIPalette.iml" />
+    </modules>
+  </component>
+</project>

.idea/vcs.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="VcsDirectoryMappings">
+    <mapping directory="$PROJECT_DIR$" vcs="Git" />
+  </component>
+</project>

Palette/examples/charge_multi_split_wildfire_boustrophedon.py

@@ -17,7 +17,6 @@ def generate_agent_fields(fields, ship_num, splited_areas):
                              for _ in range(ship_num)], axis=0)
     for ship_id in range(1, ship_num+1):
         cur_fields = agents_fields[ship_id-1]
-        # print((splited_areas != ship_id) * (splited_areas != -1))
         cur_fields[(splited_areas != ship_id) * (splited_areas != -1)] += 1
     return agents_fields
 

README.md

@@ -21,125 +21,9 @@ conda env create -f create_env.yaml
 ```python
 python main_tt.py
 ```
-## 3. 问题定义和仿真设计
-1）环境设计
 
-环境依赖方面，仿真平台主要基于Python平台实现。具体地，物理仿真引擎使用的是Pymunk，并将物理仿真结果Pygame渲染成可视化结果。此外，在数值计算方面主要使用了Numpy工具包。
-
-为保证实验结果综合客观，仿真平台包含了三张虚构的海图。
-
-2）方案设计
-
-主要考虑了三种方案：
-
-单AUV全覆盖路径规划，即只规划单个AUV的全覆盖路径；
-
-多AUV全覆盖路径规划，即需要同时规划多个AUV相互配合情况下的全覆盖路径；
-
-需要充电的单/多AUV路径规划，即在上面两种方案的基础上，额外考虑AUV的充电的需要，AUV可根据能量情况自行前往充电桩进行充电，降低人工打捞充电带来的巨大运维成本。
-
-针对以上三种方案，分别设计了仿真实验测试在不同目标覆盖率下，AUV使用不同算法巡航海域所需的总时间以及重复航行区域的大小。
-
-## 4. 使用算法
-
-* 栅格法
-* 牛耕法
-* 内螺旋法
-* 贪心法
-
-## 5. 软硬件运行平台
-
-（1）配置要求
-
-<table>
-  <tr>
-    <th>组件</th>
-    <th>配置</th>
-    <th>备注</th>
-  </tr>
-  <tr>
-    <td>系统 </td>
-    <td>Windows 10 家庭中文版 20H2 64位</td>
-    <td>扩展支持Linux和Mac系统</td>
-  </tr>
-  <tr>
-    <td>处理器</td>
-    <td>处理器类型：
-酷睿i3兼容处理器或速度更快的处理器
-处理器速度：
-最低：1.0GHz
-建议：2.0GHz或更快
-</td>
-    <td>不支持ARM、IA64等芯片处理器</td>
-  </tr>
-  <tr>
-    <td>内存</td>
-    <td>RAM	16.0 GB (15.7 GB 可用)</td>
-    <td></td>
-  </tr>
-<tr>
-    <td>显卡</td>
-    <td>最小：核心显卡
-推荐：GTX1060或同类型显卡
-</td>
-    <td></td>
-  </tr>
-<tr>
-    <td>硬盘</td>
-    <td>500G</td>
-    <td></td>
-  </tr>
-<td>显示器</td>
-    <td>3840×2160像素，高分屏</td>
-    <td></td>
-  </tr>
-<tr>
-   </tr>
-<td>软件</td>
-    <td>Anaconda3 2020及以上</td>
-    <td>Python3.7及以上，需手动安装包</td>
-  </tr>
-</table>
-
-（2）手动部署搭建及运行
-推荐的安装步骤如下：
-安装Anaconda3-2020.02-Windows-x86_64或以上版本；
-手动安装pygame、pymunk、pyyaml、numpy、easydict和pyqt，安装方式推荐参考如下：
-```
-pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pygame==2.0.1
-```
-将软件模块文件夹拷贝到电脑中（以D盘为例，路径为D:\island-multi_ships）
-
-## 6. 模块详细设计
-（1）界面设计
-界面总体设计如下：
-
-![主界面展示](https://osredm.com/repo/SeAIPalette/SeAIPalette/raw/branch/master/pic2/3.png)
-
-为了操作简便，主界面只分为功能选择区和信息输出区以及“运行”、“停止”按钮。功能选择区涵盖“地图选择”、“最低覆盖率”、“AUV数量”、“区域划分方向”、“算法选择”、“是否渲染”、“考虑固定节点”、“是否需要充电”和与之相关联的“AUV电池容量”。
-信息输出区主要包含当前运行的相关信息，包括状态标志、运行完成标志、步数、重复步数、重复率等。
-
-（2）地图0演示
-采用“牛耕法”，最低覆盖率100%，AUV数量为1，运行结果如下，步数2373，重复步数60，重复率2.40%。
-
-![D:\pic](https://osredm.com/repo/SeAIPalette/SeAIPalette/raw/branch/master/pic2/40.png)
-
-当“是否渲染”选择“否”时，物理引擎图形不展示，程序后台静默运行后自动输出相关状态及结果信息。
-
-![D:\pic](https://osredm.com/repo/SeAIPalette/SeAIPalette/raw/branch/master/pic2/4.jpg)
- 
-
-当AUV数量为3时，使用的步数大大减少，仅需要706步，重复步数为38，重复率1.52%。
-![D:\pic](https://osredm.com/repo/SeAIPalette/SeAIPalette/raw/branch/master/pic2/7.jpg)
-![D:\pic](https://osredm.com/repo/SeAIPalette/SeAIPalette/raw/branch/master/pic2/8.jpg)
-  
-算法选择“贪心法”，使用的步数705，重复步数33，重复率1.32%，和“牛耕法”相同。
-  
-当考虑充电时，设置电池容量为100，使用的步数964，重复步数709，重复率28.36%。
-
-## 7. 其他说明
-
-* 程序输出的说明
+## 3. 一些说明
+1. 程序输出的说明
 
     程序运行结束后会在命令行输出类似于下面的结果：
     ```
@@ -151,7 +35,7 @@ pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pygame==2.0.1
     ```
     分别为使用的步数，重复的步数和重复率。
 
-* 关于渲染结果的说明
+2. 关于渲染结果的说明
 
     渲染中不同移动节点负责的区域用不同颜色标记，每个区域颜色越深表示该区域被重复走的次数越多。
 

main_tt.py

@@ -3,7 +3,6 @@ from MainWindow_map import Ui_MainWindow
 from PyQt5 import QtWidgets, QtCore, QtSql, QtGui
 from PyQt5.QtWidgets import *
 from PyQt5.QtCore import *
-from PyQt5.QtGui import QPixmap
 
 import threading, time, subprocess