From 323e443c9273f92c79a35c64a8a1b0b0273c5da1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Edgar O Silva Date: Tue, 14 Jan 2014 16:10:55 -0600 Subject: [PATCH 1/2] Added examples for opencv adaptor and drivers. --- examples/opencv/display-camera-feed.coffee | 44 + examples/opencv/display-camera-video.coffee | 23 + .../opencv/display-image-from-camera.coffee | 20 + examples/opencv/face-detection.coffee | 58 + .../opencv/haarcascade_frontalface_alt.xml | 26161 ++++++++++++++++ 5 files changed, 26306 insertions(+) create mode 100644 examples/opencv/display-camera-feed.coffee create mode 100644 examples/opencv/display-camera-video.coffee create mode 100644 examples/opencv/display-image-from-camera.coffee create mode 100644 examples/opencv/face-detection.coffee create mode 100644 examples/opencv/haarcascade_frontalface_alt.xml diff --git a/examples/opencv/display-camera-feed.coffee b/examples/opencv/display-camera-feed.coffee new file mode 100644 index 0000000..6a37a5e --- /dev/null +++ b/examples/opencv/display-camera-feed.coffee @@ -0,0 +1,44 @@ +Cylon = require('../..') + +Cylon.robot + connection: + name: 'opencv', adaptor: 'opencv' + + devices: [ + { name: 'window', driver: 'window' } + { + name: 'camera', + driver: 'camera', + camera: 1, + haarcascade: "#{ __dirname }/examples/opencv/haarcascade_frontalface_alt.xml" + } # Default camera is 0 + ] + + work: (my) -> + my.camera.once('cameraReady', -> + console.log('The camera is ready!') + # We listen for frame ready event, when triggered + # we display the frame/image passed as an argument + # and we tell the window to wait 40 milliseconds + my.camera.on('frameReady', (err, im) -> + console.log("FRAMEREADY!") + my.window.show(im, 40) + #my.camera.readFrame() + ) + # Here we have two options to start reading frames from + # the camera feed. + # 1. As fast as possible triggering the next frame read + # in the listener for frameReady, if you need video + # as smooth as possible uncomment #my.camera.readFrame() + # in the listener above and the one below this comment. + # + # my.camera.readFrame() + # + # 2. Use an interval of time to try and get aset amount + # of frames per second (FPS), in the next example + # we are trying to get 1 frame every 50 milliseconds + # (20 FPS). + # + every 50, my.camera.readFrame + ) +.start() diff --git a/examples/opencv/display-camera-video.coffee b/examples/opencv/display-camera-video.coffee new file mode 100644 index 0000000..f539408 --- /dev/null +++ b/examples/opencv/display-camera-video.coffee @@ -0,0 +1,23 @@ +Cylon = require('../..') + +Cylon.robot + connection: + name: 'opencv', adaptor: 'opencv' + + devices: [ + { name: 'window', driver: 'window' } + { name: 'camera', driver: 'camera', camera: 1 } # Default camera is 0 + ] + + work: (my) -> + my.camera.on('cameraReady', -> + console.log('The camera is ready!') + # We listen for frame ready event, when triggered + # we display the frame/image passed as an argument + # and we tell the window to wait 5000 milliseconds + my.camera.on('frameReady', (err, im) -> + my.window.show(im, 5000) + ) + my.camera.readFrame() + ) +.start() diff --git a/examples/opencv/display-image-from-camera.coffee b/examples/opencv/display-image-from-camera.coffee new file mode 100644 index 0000000..b42a599 --- /dev/null +++ b/examples/opencv/display-image-from-camera.coffee @@ -0,0 +1,20 @@ +Cylon = require('../..') + +Cylon.robot + connection: + name: 'opencv', adaptor: 'opencv' + + devices: [ + { name: 'window', driver: 'window' } + { name: 'camera', driver: 'camera', camera: 1 } + ] + + work: (my) -> + my.camera.on('cameraReady', -> + console.log('THE CAMERA IS READY!') + my.camera.on('frameReady', (err, im) -> + my.window.show(im, 5000) + ) + my.camera.readFrame() + ) +.start() diff --git a/examples/opencv/face-detection.coffee b/examples/opencv/face-detection.coffee new file mode 100644 index 0000000..577c556 --- /dev/null +++ b/examples/opencv/face-detection.coffee @@ -0,0 +1,58 @@ +Cylon = require('../..') + +Cylon.robot + connection: + name: 'opencv', adaptor: 'opencv' + + devices: [ + { name: 'window', driver: 'window' } + { + name: 'camera', + driver: 'camera', + camera: 1, + haarcascade: "#{ __dirname }/haarcascade_frontalface_alt.xml" + } # Default camera is 0 + ] + + work: (my) -> + # We setup our face detection once the camera is ready to + # siplays images, we used once to make sure the event listeners + # are only registered once. + my.camera.once('cameraReady', -> + console.log('The camera is ready!') + # We add a listener for the facesDetected event + # here we will get (err, image/frame, faces) params. + # The faces param is an array conaining any face detected + # in the frame (im). + my.camera.on('facesDetected', (err, im, faces) -> + # We loop trhough the faces and manipulate the image + # to display a square in the coordinates for the detected + # faces. + for face in faces + im.rectangle([face.x, face.y], [face.x + face.width, face.y + face.height], [0,255,0], 2) + # Once the image has been updated with rectangles around + # detected faces we display it in our window. + my.window.show(im, 40) + + # After displaying the updated image we trigger another + # frame read to ensure the fastest processing possible. + # We could also use an interval to try and get a set + # amount of processed frames per second, see below. + my.camera.readFrame() + ) + # We listen for frameReady event, when triggered + # we start the face detection passsing the frame + # that we jsut got. + my.camera.on('frameReady', (err, im) -> + my.camera.detectFaces(im) + ) + + # Here we could also try to get a set amount of processed FPS + # by setting an interval and reading frames every set amount + # of time. We could just uncomment the next line and commenting + # out the my.camera.readFrame() in the facesDetected listener + # as well as the one two lines below. + #every 150, my.camera.readFrame + my.camera.readFrame() + ) +.start() diff --git a/examples/opencv/haarcascade_frontalface_alt.xml b/examples/opencv/haarcascade_frontalface_alt.xml new file mode 100644 index 0000000..5a6f275 --- /dev/null +++ b/examples/opencv/haarcascade_frontalface_alt.xml @@ -0,0 +1,26161 @@ + + + + + 20 20 + + <_> + + + <_> + + <_> + + + + <_>3 7 14 4 -1. + <_>3 9 14 2 2. + 0 + 4.0141958743333817e-003 + 0.0337941907346249 + 0.8378106951713562 + <_> + + <_> + + + + <_>1 2 18 4 -1. + <_>7 2 6 4 3. + 0 + 0.0151513395830989 + 0.1514132022857666 + 0.7488812208175659 + <_> + + <_> + + + + <_>1 7 15 9 -1. + <_>1 10 15 3 3. + 0 + 4.2109931819140911e-003 + 0.0900492817163467 + 0.6374819874763489 + 0.8226894140243530 + -1 + -1 + <_> + + + <_> + + <_> + + + + <_>5 6 2 6 -1. + <_>5 9 2 3 2. + 0 + 1.6227109590545297e-003 + 0.0693085864186287 + 0.7110946178436279 + <_> + + <_> + + + + <_>7 5 6 3 -1. + <_>9 5 2 3 3. + 0 + 2.2906649392098188e-003 + 0.1795803010463715 + 0.6668692231178284 + <_> + + <_> + + + + <_>4 0 12 9 -1. + <_>4 3 12 3 3. + 0 + 5.0025708042085171e-003 + 0.1693672984838486 + 0.6554006934165955 + <_> + + <_> + + + + <_>6 9 10 8 -1. + <_>6 13 10 4 2. + 0 + 7.9659894108772278e-003 + 0.5866332054138184 + 0.0914145186543465 + <_> + + <_> + + + + <_>3 6 14 8 -1. + <_>3 10 14 4 2. + 0 + -3.5227010957896709e-003 + 0.1413166970014572 + 0.6031895875930786 + <_> + + <_> + + + + <_>14 1 6 10 -1. + <_>14 1 3 10 2. + 0 + 0.0366676896810532 + 0.3675672113895416 + 0.7920318245887756 + <_> + + <_> + + + + <_>7 8 5 12 -1. + <_>7 12 5 4 3. + 0 + 9.3361474573612213e-003 + 0.6161385774612427 + 0.2088509947061539 + <_> + + <_> + + + + <_>1 1 18 3 -1. + <_>7 1 6 3 3. + 0 + 8.6961314082145691e-003 + 0.2836230993270874 + 0.6360273957252502 + <_> + + <_> + + + + <_>1 8 17 2 -1. + <_>1 9 17 1 2. + 0 + 1.1488880263641477e-003 + 0.2223580926656723 + 0.5800700783729553 + <_> + + <_> + + + + <_>16 6 4 2 -1. + <_>16 7 4 1 2. + 0 + -2.1484689787030220e-003 + 0.2406464070081711 + 0.5787054896354675 + <_> + + <_> + + + + <_>5 17 2 2 -1. + <_>5 18 2 1 2. + 0 + 2.1219060290604830e-003 + 0.5559654831886292 + 0.1362237036228180 + <_> + + <_> + + + + <_>14 2 6 12 -1. + <_>14 2 3 12 2. + 0 + -0.0939491465687752 + 0.8502737283706665 + 0.4717740118503571 + <_> + + <_> + + + + <_>4 0 4 12 -1. + <_>4 0 2 6 2. + <_>6 6 2 6 2. + 0 + 1.3777789426967502e-003 + 0.5993673801422119 + 0.2834529876708984 + <_> + + <_> + + + + <_>2 11 18 8 -1. + <_>8 11 6 8 3. + 0 + 0.0730631574988365 + 0.4341886043548584 + 0.7060034275054932 + <_> + + <_> + + + + <_>5 7 10 2 -1. + <_>5 8 10 1 2. + 0 + 3.6767389974556863e-004 + 0.3027887940406799 + 0.6051574945449829 + <_> + + <_> + + + + <_>15 11 5 3 -1. + <_>15 12 5 1 3. + 0 + -6.0479710809886456e-003 + 0.1798433959484100 + 0.5675256848335266 + 6.9566087722778320 + 0 + -1 + <_> + + + <_> + + <_> + + + + <_>5 3 10 9 -1. + <_>5 6 10 3 3. + 0 + -0.0165106896311045 + 0.6644225120544434 + 0.1424857974052429 + <_> + + <_> + + + + <_>9 4 2 14 -1. + <_>9 11 2 7 2. + 0 + 2.7052499353885651e-003 + 0.6325352191925049 + 0.1288477033376694 + <_> + + <_> + + + + <_>3 5 4 12 -1. + <_>3 9 4 4 3. + 0 + 2.8069869149476290e-003 + 0.1240288019180298 + 0.6193193197250366 + <_> + + <_> + + + + <_>4 5 12 5 -1. + <_>8 5 4 5 3. + 0 + -1.5402400167658925e-003 + 0.1432143002748489 + 0.5670015811920166 + <_> + + <_> + + + + <_>5 6 10 8 -1. + <_>5 10 10 4 2. + 0 + -5.6386279175058007e-004 + 0.1657433062791824 + 0.5905207991600037 + <_> + + <_> + + + + <_>8 0 6 9 -1. + <_>8 3 6 3 3. + 0 + 1.9253729842603207e-003 + 0.2695507109165192 + 0.5738824009895325 + <_> + + <_> + + + + <_>9 12 1 8 -1. + <_>9 16 1 4 2. + 0 + -5.0214841030538082e-003 + 0.1893538981676102 + 0.5782774090766907 + <_> + + <_> + + + + <_>0 7 20 6 -1. + <_>0 9 20 2 3. + 0 + 2.6365420781075954e-003 + 0.2309329062700272 + 0.5695425868034363 + <_> + + <_> + + + + <_>7 0 6 17 -1. + <_>9 0 2 17 3. + 0 + -1.5127769438549876e-003 + 0.2759602069854736 + 0.5956642031669617 + <_> + + <_> + + + + <_>9 0 6 4 -1. + <_>11 0 2 4 3. + 0 + -0.0101574398577213 + 0.1732538044452667 + 0.5522047281265259 + <_> + + <_> + + + + <_>5 1 6 4 -1. + <_>7 1 2 4 3. + 0 + -0.0119536602869630 + 0.1339409947395325 + 0.5559014081954956 + <_> + + <_> + + + + <_>12 1 6 16 -1. + <_>14 1 2 16 3. + 0 + 4.8859491944313049e-003 + 0.3628703951835632 + 0.6188849210739136 + <_> + + <_> + + + + <_>0 5 18 8 -1. + <_>0 5 9 4 2. + <_>9 9 9 4 2. + 0 + -0.0801329165697098 + 0.0912110507488251 + 0.5475944876670837 + <_> + + <_> + + + + <_>8 15 10 4 -1. + <_>13 15 5 2 2. + <_>8 17 5 2 2. + 0 + 1.0643280111253262e-003 + 0.3715142905712128 + 0.5711399912834168 + <_> + + <_> + + + + <_>3 1 4 8 -1. + <_>3 1 2 4 2. + <_>5 5 2 4 2. + 0 + -1.3419450260698795e-003 + 0.5953313708305359 + 0.3318097889423370 + <_> + + <_> + + + + <_>3 6 14 10 -1. + <_>10 6 7 5 2. 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