2019-05-24 10:14:20 +08:00
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# Gazebo-exercise安装&使用说明文档
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2019-05-23 by airc_exercise@163.com
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| This is Gazebo-exercis-0.2 |
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| by AIRC-01 |
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|---------------------- WorldUpdateBegin --------------------|
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| Multithreading event_signal: ON |
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| Multithreading event_signal: OFF |
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| Using OpenMP with n threads |
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|---------------------- UpdateCollision ---------------------|
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| Using dSweepAndPruneSpace |
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| Using dHashSpace |
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| Multithreading dHashSpace: ON |
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| Using OpenMP with n threads |
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| Multithreading dHashSpace: OFF |
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|---------------------- UpdatePhysics -----------------------|
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| Multithreading dxprocessislands: ON |
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| Using OpenMP with n threads |
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| Multithreading dxprocessislands: OFF |
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| This code is running with NO OPTIMIZATION ! |
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## 安装第三方依赖库
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由于Gazebo-exercise是基于官方版本Gazebo7_7.14.0进行开发，因此，安装过程与Gazebo7_7.14.0类似，需要首先安装一些第三方依赖库。关于依赖库的具体安装过程不在这里赘述，需要注意的是这些库的版本需要跟Gazebo的版本相匹配。
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- 安装ign-math_2.8.0
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- 安装protobuf-2.6.1
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- 安装sdformat_4.4.0
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2019-10-21 14:30:49 +08:00
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mkdir build
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cd build
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cmake ../
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make -jX
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sudo make install
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2019-10-21 13:42:06 +08:00
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- 安装libevent
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2019-10-21 14:30:49 +08:00
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./autogen.sh
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./configure
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make -jX
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sudo make install
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注意：若安装libevent过程中运行./autogen.sh时出现
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./autogen.sh: 18: ./autogen.sh: aclocal: not found
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错误，则运行sudo apt-get install automake解决该错误
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2019-05-24 10:14:20 +08:00
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## 安装Gazebo-exercise
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mkdir build
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cd build
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cmake ../
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make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数）
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sudo make install
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## 使用Gazebo-exercise中的优化
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当前版本针对Gazebo仿真流程中的预处理（WorldUpdateBegin）、碰撞更新（UpdateCollision）以及物理更新（UpdatePhysics）等模块分别进行了优化，主要采用了基于OpenMP的多线程优化，也有小部分其他优化措施。为了使用这些优化，需要在仿真的主世界文件（一般以.world结尾）中，添加如下所示的优化标签：
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<world>
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...
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2019-10-21 14:30:49 +08:00
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<use_asyn_event> <!--Added by zenglei for Asyn Event-->
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<use_sim_time>1</use_sim_time>
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<frequency>100</frequency>
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</use_asyn_event>
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<use_asyn_processmessages> <!--Added by zenglei for Asyn Process Messages -->
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<flag>1</flag>
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<frequency>1000</frequency>
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</use_asyn_processmessages>
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2019-05-24 10:14:20 +08:00
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<exercise_opt>
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<event_signal parallel_type=1 threads=2 />
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<collide_space>1</collide_space>
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<dxhashspace_collide threads=2 />
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<updatephysics_dxprocessislands parallel_type=1 threads=2 />
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</exercise_opt>
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...
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</world>
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标签释义如下：
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- <exercise_opt>标签：优化总开关。
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- <event_signal>标签：用于设置模型预处理模块并行优化参数，parallel_type为1~5表示OpenMp优化（一般设置为1即可，其他是采用不同的任务并发方式），threads为开启的线程数；parallel_type为其他数字时表示不开启优化。
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- <collide_space>标签：用于设置碰撞更新模块中碰撞空间的类型，值为1时表示SAP空间类型，其他数字表示默认的Hash空间类型。
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- <dxhashspace_collide>标签：用于设置碰撞更新模块中dxHashSpace::collide模块并行参数，当<collide_space>标签设置为1时，该参数没有意义；其他情况下，threads大于1，表示采用OpenMP并行优化，threads为开启的线程数，否则不开启优化。
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- <updatephysics_dxprocessislands>标签：用于设置物理更新模块中dxProcessIslands模块并行参数；parallel_type为1~5表示OpenMp优化（一般设置为1即可，其他是采用不同的任务并发方式），threads为开启的线程数；parallel_type为其他数字时表示不开启优化。
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2019-10-21 14:30:49 +08:00
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- <use_asyn_event>标签：用于设置异步事件机制，其元素标签示意如下。
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- <use_sim_time>： 值为1时则开启异步事件机制；
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- <frequency>： 用于控制异步事件机制频率
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- <use_asyn_processmessages>： 用于设置异步化ProcessMessages模块，其元素标签示意如下。
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- <flag>： 值为1则开启异步化ProcessMessages模块，将模型~/pose/info、~/pose/local/info、~/model/info话题发布异步化，进而从仿真回路中解耦
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- <frequency>： 用来设置异步话题发布频率
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2019-05-24 10:14:20 +08:00
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