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Gazebo_exercise/gazebo7_7.14.0_exercise/Exercise_Changelog.md

@@ -1,5 +1,12 @@
 ## Gazebo 7.14.0
 
+## Gazebo-exercise-0.3 (2019-10-21)
+
+1. 增加异步事件机制，并向外提供异步事件机制接口event::EventAsyns::ConnectWorldUpdateBegin与event::EventAsyns::DisconnectWorldUpdateBegin
+    * [SDF控制标签] use_asyn_event
+2. 异步化ProcessMessages模块，将将模型~/pose/info、~/pose/local/info、~/model/info话题发布从仿真回路中解耦
+    * [SDF控制标签] use_asyn_processmessages
+
 ## Gazebo-exercise-0.2 (2019-05-23)
 
 1. 添加优化统一SDF标签exercise-opt，原标签parallel失效
@@ -22,4 +29,4 @@
 1. 添加事件处理模块（worldUpdateBegin）中OpenMp、Tbb、线程池、C++11Thread等并行优化措施
     * [相关文件]/gazebo/common/Event.hh
 
-1. 添加并行处理优化控制SDF标签parallel
+1. 添加并行处理优化控制SDF标签parallel

Gazebo_exercise/gazebo7_7.14.0_exercise/Exercise_README.md

@@ -28,7 +28,23 @@ ______________________________________________________________
 - 安装ign-math_2.8.0
 - 安装protobuf-2.6.1
 - 安装sdformat_4.4.0
+```
+	mkdir build
+	cd build
+	cmake ../
+	make -jX
+	sudo make install
+```
 - 安装libevent
+```
+	./autogen.sh
+	./configure
+	make -jX
+	sudo make install
+```
+注意：若安装libevent过程中运行./autogen.sh时出现
+	./autogen.sh: 18: ./autogen.sh: aclocal: not found
+      错误，则运行sudo apt-get install automake解决该错误
 
 ## 安装Gazebo-exercise
 ```
@@ -43,6 +59,14 @@ ______________________________________________________________
 ```
 <world>
 ...
+    <use_asyn_event>     <!--Added by zenglei for Asyn Event-->
+      <use_sim_time>1</use_sim_time>
+      <frequency>100</frequency>
+    </use_asyn_event>
+    <use_asyn_processmessages>  <!--Added by zenglei for Asyn Process Messages -->
+      <flag>1</flag>
+      <frequency>1000</frequency>
+    </use_asyn_processmessages>
     <exercise_opt>
       <event_signal parallel_type=1 threads=2 />
 	  <collide_space>1</collide_space>
@@ -59,4 +83,10 @@ ______________________________________________________________
 - <collide_space>标签：用于设置碰撞更新模块中碰撞空间的类型，值为1时表示SAP空间类型，其他数字表示默认的Hash空间类型。
 - <dxhashspace_collide>标签：用于设置碰撞更新模块中dxHashSpace::collide模块并行参数，当<collide_space>标签设置为1时，该参数没有意义；其他情况下，threads大于1，表示采用OpenMP并行优化，threads为开启的线程数，否则不开启优化。
 - <updatephysics_dxprocessislands>标签：用于设置物理更新模块中dxProcessIslands模块并行参数；parallel_type为1~5表示OpenMp优化（一般设置为1即可，其他是采用不同的任务并发方式），threads为开启的线程数；parallel_type为其他数字时表示不开启优化。
+- <use_asyn_event>标签：用于设置异步事件机制，其元素标签示意如下。
+	- <use_sim_time>： 值为1时则开启异步事件机制；
+	- <frequency>： 用于控制异步事件机制频率
+- <use_asyn_processmessages>： 用于设置异步化ProcessMessages模块，其元素标签示意如下。
+	- <flag>： 值为1则开启异步化ProcessMessages模块，将模型~/pose/info、~/pose/local/info、~/model/info话题发布异步化，进而从仿真回路中解耦
+	- <frequency>： 用来设置异步话题发布频率