5c8ee87a61
|
||
|---|---|---|
| .. | ||
| src | ||
| README.md | ||
| TEST_RESULT.md | ||
README.md
简介：Hector_Quadrotor_Case - Hector四旋翼无人机gazebo仿真案例。 时间：2019-04-01 作者：airc_exercise@163.com
本案例是ROS+Gazebo仿真框架下的Hector四旋翼无人机简单飞行动作的仿真，案例在Hector_quadrotor和Ros_flight包的基础上进行一定修改得到。
安装说明： 和一般的ROS包安装是相同的，即首先进入案例目录，然后执行catkin_make即可。 1、cd Hector_Quadrotor_Case 2、source /opt/ros/kinect/setup.bash 3、catkin_make
使用说明: 安装完成后，在案例目录下执行source操作，然后即可运行案例。 1、source devel/setup.bash 2、roslaunch hector_quadrotor_gazebo hector_quadrotor_one_node_30.launch
特别强调： 本案例对仿真过程中的worldUpdateBegin模块进行了多线程优化，可以采用多种多线程技术对该模块进行加速，具体的设置路径位于“Hector_Quadrotor_Case/src/hector_quadrotor/hector_quadrotor_gazebo/worlds/kunming_airport.world”文件中： 其中，method参数表示是否开启多线程： 0为不开启（即串行执行），此时后面的参数自动忽略； 1～5表示开启OpenMP多线程，不同的数字表示不同的多线程任务划分方法，一般选择1即可，numbers_of_thread表示线程数量； 6表示开启线程池，numbers_of_thread表示线程数量； 7表示使用C++11多线程技术，numbers_of_thread表示线程数量； 8表示使用TBB多线程技术，此时size_of_block表示TBB分块参数，type表示分类器（0：auto_partitioner 1: affinity_partitioner 2: simple_partitioner）。