33 lines
1.4 KiB
Plaintext
33 lines
1.4 KiB
Plaintext
|
gazebo7.14源码、 gazebo依赖sdformat标签功能包、Hector四旋翼无人机仿真功能包
|
|||
|
|
----------------------------------------
|
|||
|
|
|
|||
|
|
本包包括gazebo7.14源码包，此为原始版本，后续gazebo优化基于此进行开发；gazebo依赖sdformat标签功能包，提供gazebo需要的sdf标签支持；Hector四旋翼无人机仿真功能包，用于30架Hector四旋翼无人机案例gazebo仿真支持
|
|||
|
|
|
|||
|
|
使用说明
|
|||
|
|
------------
|
|||
|
|
一、编译与安装Gazebo
|
|||
|
|
1、cd gazebo
|
|||
|
|
2、mkdir build
|
|||
|
|
3、cd build
|
|||
|
|
4、cmake ../
|
|||
|
|
5、sudo make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数）
|
|||
|
|
6、sudo make install
|
|||
|
|
|
|||
|
|
注意：利用cmake生成makefile期间，可能会出现依赖库缺失的情况，需要利用sudo apt install或源码编译安装方式进行依赖库的安装
|
|||
|
|
|
|||
|
|
二、编译与安装sdformat
|
|||
|
|
1、cd sdformat
|
|||
|
|
2、mkdir build
|
|||
|
|
3、cd build
|
|||
|
|
4、cmake ../
|
|||
|
|
5、sudo make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数）
|
|||
|
|
6、sudo make install
|
|||
|
|
|
|||
|
|
注意：编译安装sdformat包后，需要将sdformat包下sdf文件夹下1.*（1.0、1.2、1.3、1.4、1.5、1.6）标签库拷贝到/usr/share/sdformat目录下。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
三、编译运行Hector_Quadrotor_Case四旋翼无人机仿真案例
|
|||
|
|
1、cd Hector_Quadrotor_Case
|
|||
|
|
2、catkin_make
|
|||
|
|
3、source devel/setup.bash
|
|||
|
|
4、roslaunch hector_quadrotor_gazebo hector_quadrotor_one_node_30.launch
|
|||
|
|
|