From 46b83408d6e3b1494d35dda9e8dcb2e828bacf1f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: XunMeng2017 Date: Mon, 4 Mar 2019 17:56:50 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=B7=BB=E5=8A=A0=E5=8A=A0README=E6=96=87?= =?UTF-8?q?=E4=BB=B6?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README | 21 +++++++++++++++++++++ 1 file changed, 21 insertions(+) create mode 100644 README diff --git a/README b/README new file mode 100644 index 0000000..11c7c71 --- /dev/null +++ b/README @@ -0,0 +1,21 @@ +注意事项： + 1、针对G+R架构下Gazebo7.14上运行30架Hector四旋翼无人机达不到1的情况，基于程序插桩技术，得到Gazebo仿真运行瓶颈——模型预处理模块，该模块由Gazebo事件机制实现。 + 2、针对该模块采用并行技术进行优化，并行手段包括OpenMp、TBB、线程池、C++11Thtead。在sdformat包中增加标签用于设置并行参数。其中parallel标签各属性含义如下： + numbers_of_thread: 使用OpenMp、C++11Thread、线程池优化时指定的线程数量 + method: + 0 串行 + 1至5 OPENMP优化(设置为1即可) + 6 线程池优化 + 7 使用C++11线程进行并行 + 8 使用TBB进行并行，此时size_of_block表示TBB分块参数，type表示分类器（0：auto_partitioner 1: affinity_partitioner 2: simple_partitioner） + 3、针对Gazebo仿真图像感知功能对Gazebo仿真仿真性能产生较大影响的情况，将Gazebo仿真计算与Gazebo图像感知分离，增加标签，用于设置分布式架构下仿真同步参数。其中distributed标签各属性含义如下： + flag: + 0 不启用图像感知分离功能 + 1 启用图像感知分离功能 + type: + 0 gazebo为仿真计算端 + 1 gazebo为图像感知端 + ip: 图像感知分离情况下远端的IP + port: 图像感知分离情况下远端的端口 + 4、编译安装sdformat包后，需要将sdformat包下sdf文件夹下1.*（1.0、1.2、1.3、1.4、1.5、1.6）标签库拷贝到/usr/share/sdformat目录下。 + 5、利用cmake编译gazebo期间，可能会出现依赖库缺失的情况，需利用sudo apt install或源码方式进行缺失依赖库的安装。 \ No newline at end of file