jqzn-issue/issue-20230826.md

“集群智能”开放挑战赛答选手提问-第一期

问题1 地图对应问题

• 离线仿真包 有14个地图 空地7个 空中7个 这个和实际比赛咋对应的？

  

• 答：

  不涉及空中科目 空地科目为实际科目1-7

  具体读取示例可参考simple_reader.py

问题2 关于SwarmAEClinet register_node传参问题

问：

node_type 到底需要传什么？

答：

node_type传参：

• 无人车：四轮车
• 无人机：四旋翼

完整代码（无人车）：

#!/usr/bin/env python

import argparse
import time


def main():
    argparser = argparse.ArgumentParser(
        description=__doc__)
    argparser.add_argument(
        '-i', '--address',
        default='127.0.0.1')
    argparser.add_argument(
        '-p', '--port',
        type=int,
        default=2000)
    argparser.add_argument(
        '-n', '--number',
        type=int,
        default=5)
    argparser.add_argument(
        '-s', '--subject',
        type=int,
        default=1
    )
    args = argparser.parse_args()
    ue_ip = args.address.strip()
    ue_port = args.port
    num = args.number
    try:
        # 车列表，用于后续控制
        nodes = []

        # 1. 首先引入sdk
        from swarmae.SwarmAEClient import SwarmAEClient
        # 2. 连接UE
        client = SwarmAEClient(ue_ip=ue_ip, ue_port=ue_port)

        # 注册车辆
        for id in range(num):
            # node_no 从1开始编号
            timestamp, node, code = client.register_node(
                node_type="四轮车", node_name="节点" + str(id+1), node_no=id+1, frame_timestamp=int(round(time.time() * 1000))
            )
            if code == 200:
                # 获取信息
                node_name, node_no, _, node_type, node_model, color = node.get_node_info()
                nodes.append(node)


    finally:
        print('main() end')

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        print('__main__ end')

问题3 报错 Python.ArgumentError:Python argument types inClient.init(client, NoneType, NoneType) did not match C++ signature

答：可能是sdk不匹配导致，尝试使用更新sdk依赖：

# windows

pip install https://jqtj.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/sdk/windows/swarmae-1.0-py3-none-any.whl

# linux

pip install https://jqtj.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/sdk/linux/swarmae-1.0-py3-none-any.whl

或使用新的示例（参考问题2的回答）。

问题4 关于FBX的读取方式

• 读取FBX文件的包使用哪个 AutoDesk最新版fbx python sdk可以吗？

  请选择支持Python3.6的FBX Python SDK，这里提供一版此前编译好的FBX SDK

fbx 读取示例

import pdb
import fbx
from FbxCommon import *

def ProcessNode(pNode, prefix):
    #获取结点的属性，也就是标签，标签是mesh就代表这个是mesh结点
    NodeAttribute = pNode.GetNodeAttribute()
    print(prefix + pNode.GetName(), NodeAttribute.GetAttributeType() if NodeAttribute is not None else "")
    #if NodeAttribute is not None:
    #    NodeAttributeType = NodeAttribute.GetAttributeType()
    #    if NodeAttributeType == fbx.FbxNodeAttribute.eMesh:
    #        print('mesh')
    #        # return pNode
    #    else:
    #        print("Node Type is: ", NodeAttributeType)

    #利用递归来获得节点，一旦遇到mesh结点就可以返回
    if NodeAttribute is not None and NodeAttribute.GetAttributeType() == fbx.FbxNodeAttribute.eMesh:
        ProcessMesh(pNode.GetMesh())
        # pass
    else:
        cnt = pNode.GetChildCount()
        prefix = prefix.replace('├', '│').replace('└', ' ')
        for each in range(cnt):
            if each < cnt - 1:
                ProcessNode(pNode.GetChild(each), prefix + '├ ')
            else:
                ProcessNode(pNode.GetChild(each), prefix + '└ ')
    return None


def ProcessMesh(pMesh):
    if (pMesh == None):
        print(1)
        return

    #获得mesh的构成顶点 = polygonVertices
    #获得三角面的数量 = triangleCount

    lNormals = pMesh.GetElementNormal()
    triangleCount = pMesh.GetPolygonCount()
    polygonVertices = pMesh.GetPolygonVertices()
    vertexCounter = 0

    #逐顶点去遍历
    for i in range(triangleCount):
        for j in range(3):
            ctrlPointIndex = polygonVertices[i * 3 + j]
            vertex = pMesh.GetControlPointAt(ctrlPointIndex)
            vertexCounter = vertexCounter + 1

def main():
    manager, scene = InitializeSdkObjects()
    res = LoadScene(manager, scene, "CE_L1.fbx")
    if res is not True:
        pdb.set_trace()
        print(res)
        print("\n\nAn error occured while loading the scene...")
        exit(0)

    root =  scene.GetRootNode()
    meshNode = None
    if root is not None:
        meshNode = ProcessNode(root, '')
    #根据mesh结点获得mesh
    if meshNode is not None:
        ProcessMesh(meshNode.GetMesh())

main()

问题5 无人车转角有上限吗，允许倒车吗

相关接口描述如下，即不允许倒车，具体范围如下

问题6 SDK文档有些传参回参描述不清晰

组委会正在全力梳理SDK文档，并对其进行细化，将在近期发布新版SDK接口说明文档，请各位选手留意大赛官网、答疑仓库及微信群等相关渠道