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XunMeng2017 2019-03-04 17:56:50 +08:00
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注意事项：
1、针对G+R架构下Gazebo7.14上运行30架Hector四旋翼无人机达不到1的情况，基于程序插桩技术，得到Gazebo仿真运行瓶颈——模型预处理模块，该模块由Gazebo事件机制实现。
2、针对该模块采用并行技术进行优化，并行手段包括OpenMp、TBB、线程池、C++11Thtead。在sdformat包中增加<parallel method=1 numbers_of_thread=20 size_of_block=0 type=0 />标签用于设置并行参数。其中parallel标签各属性含义如下：
numbers_of_thread: 使用OpenMp、C++11Thread、线程池优化时指定的线程数量
method:
0 串行
1至5 OPENMP优化(设置为1即可)
6 线程池优化
7 使用C++11线程进行并行
8 使用TBB进行并行，此时size_of_block表示TBB分块参数，type表示分类器（0：auto_partitioner 1: affinity_partitioner 2: simple_partitioner）
3、针对Gazebo仿真图像感知功能对Gazebo仿真仿真性能产生较大影响的情况，将Gazebo仿真计算与Gazebo图像感知分离，增加<distributed type=0 ip="192.168.1.4" port=8888 flag=0 />标签，用于设置分布式架构下仿真同步参数。其中distributed标签各属性含义如下：
flag:
0 不启用图像感知分离功能
1 启用图像感知分离功能
type:
0 gazebo为仿真计算端
1 gazebo为图像感知端
ip: 图像感知分离情况下远端的IP
port: 图像感知分离情况下远端的端口
4、编译安装sdformat包后，需要将sdformat包下sdf文件夹下1.*（1.0、1.2、1.3、1.4、1.5、1.6）标签库拷贝到/usr/share/sdformat目录下。
5、利用cmake编译gazebo期间，可能会出现依赖库缺失的情况，需利用sudo apt install或源码方式进行缺失依赖库的安装。