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简介：本项目（Gazebo_exercise）在官方Gazebo7.14版本仿真器的基础上，采用OpenMP、线程池等技术进行了优化。
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日期：2019-04-01
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作者：zhangshuai，lihao，zenglei
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本项目包含三个部分，分别是Gazebo源码，第三方依赖包以及测试案例，其中：
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gazebo7_7.14.0_exercise文件夹为优化后的Gazebo源码，里面实现了多线程优化等相关内容；
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Third-party Packages为第三方依赖包，里面包含sdformat标签功能包；
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Test Cases为测试案例文件夹，里面包含Hector四旋翼无人机进行简单飞行动作的测试案例。
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使用说明
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请按照如下顺序编译安装相关软件包。
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一、编译与安装sdformat
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1、cd sdformat
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2、mkdir build
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3、cd build
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4、cmake ../
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5、sudo make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数）
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6、sudo make install
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注意：编译安装sdformat包后，需要将sdformat包下sdf文件夹下1.*（1.0、1.2、1.3、1.4、1.5、1.6）标签库拷贝到/usr/share/sdformat目录下。
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二、编译与安装Gazebo
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1、cd gazebo
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2、mkdir build
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3、cd build
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4、cmake ../
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5、sudo make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数）
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6、sudo make install
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注意：利用cmake生成makefile期间，可能会出现依赖库缺失的情况，需要利用sudo apt install或源码编译安装方式进行依赖库的安装
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三、编译运行Hector_Quadrotor_Case四旋翼无人机仿真案例
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1、cd Hector_Quadrotor_Case
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2、catkin_make
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3、source devel/setup.bash
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4、roslaunch hector_quadrotor_gazebo hector_quadrotor_one_node_30.launch
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