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简介：本项目（Gazebo_exercise）在官方Gazebo7.14版本仿真器的基础上，采用OpenMP、线程池等技术进行了优化。 日期：2019-04-01 作者：zhangshuai，lihao，zenglei
本项目包含三个部分，分别是Gazebo源码，第三方依赖包以及测试案例，其中： gazebo7_7.14.0_exercise文件夹为优化后的Gazebo源码，里面实现了多线程优化等相关内容； Third-party Packages为第三方依赖包，里面包含sdformat标签功能包； Test Cases为测试案例文件夹，里面包含Hector四旋翼无人机进行简单飞行动作的测试案例。
使用说明
请按照如下顺序编译安装相关软件包。
一、编译与安装sdformat 1、cd sdformat 2、mkdir build 3、cd build 4、cmake ../ 5、sudo make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数） 6、sudo make install
注意：编译安装sdformat包后，需要将sdformat包下sdf文件夹下1.*（1.0、1.2、1.3、1.4、1.5、1.6）标签库拷贝到/usr/share/sdformat目录下。
二、编译与安装Gazebo 1、cd gazebo 2、mkdir build 3、cd build 4、cmake ../ 5、sudo make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数） 6、sudo make install
注意：利用cmake生成makefile期间，可能会出现依赖库缺失的情况，需要利用sudo apt install或源码编译安装方式进行依赖库的安装
三、编译运行Hector_Quadrotor_Case四旋翼无人机仿真案例 1、cd Hector_Quadrotor_Case 2、catkin_make 3、source devel/setup.bash 4、roslaunch hector_quadrotor_gazebo hector_quadrotor_one_node_30.launch