93 lines
4.8 KiB
Markdown
93 lines
4.8 KiB
Markdown
# Gazebo-exercise安装&使用说明文档
|
||
2019-05-23 by airc_exercise@163.com
|
||
```
|
||
______________________________________________________________
|
||
| This is Gazebo-exercis-0.2 |
|
||
| by AIRC-01 |
|
||
| |
|
||
|---------------------- WorldUpdateBegin --------------------|
|
||
| Multithreading event_signal: ON |
|
||
| Multithreading event_signal: OFF |
|
||
| Using OpenMP with n threads |
|
||
|---------------------- UpdateCollision ---------------------|
|
||
| Using dSweepAndPruneSpace |
|
||
| Using dHashSpace |
|
||
| Multithreading dHashSpace: ON |
|
||
| Using OpenMP with n threads |
|
||
| Multithreading dHashSpace: OFF |
|
||
|---------------------- UpdatePhysics -----------------------|
|
||
| Multithreading dxprocessislands: ON |
|
||
| Using OpenMP with n threads |
|
||
| Multithreading dxprocessislands: OFF |
|
||
| This code is running with NO OPTIMIZATION ! |
|
||
|____________________________________________________________|
|
||
```
|
||
|
||
## 安装第三方依赖库
|
||
由于Gazebo-exercise是基于官方版本Gazebo7_7.14.0进行开发，因此，安装过程与Gazebo7_7.14.0类似，需要首先安装一些第三方依赖库。关于依赖库的具体安装过程不在这里赘述，需要注意的是这些库的版本需要跟Gazebo的版本相匹配。
|
||
- 安装ign-math_2.8.0
|
||
- 安装protobuf-2.6.1
|
||
- 安装sdformat_4.4.0
|
||
```
|
||
mkdir build
|
||
cd build
|
||
cmake ../
|
||
make -jX
|
||
sudo make install
|
||
```
|
||
- 安装libevent
|
||
```
|
||
./autogen.sh
|
||
./configure
|
||
make -jX
|
||
sudo make install
|
||
```
|
||
注意：若安装libevent过程中运行./autogen.sh时出现
|
||
./autogen.sh: 18: ./autogen.sh: aclocal: not found
|
||
错误，则运行sudo apt-get install automake解决该错误
|
||
|
||
## 安装Gazebo-exercise
|
||
```
|
||
mkdir build
|
||
cd build
|
||
cmake ../
|
||
make -jX（X为编译时启用的线程数，其根据CPU核心数确定，不要超过CPU核心数）
|
||
sudo make install
|
||
```
|
||
## 使用Gazebo-exercise中的优化
|
||
当前版本针对Gazebo仿真流程中的预处理（WorldUpdateBegin）、碰撞更新（UpdateCollision）以及物理更新（UpdatePhysics）等模块分别进行了优化，主要采用了基于OpenMP的多线程优化，也有小部分其他优化措施。为了使用这些优化，需要在仿真的主世界文件（一般以.world结尾）中，添加如下所示的优化标签：
|
||
```
|
||
<world>
|
||
...
|
||
<use_asyn_event> <!--Added by zenglei for Asyn Event-->
|
||
<use_sim_time>1</use_sim_time>
|
||
<frequency>100</frequency>
|
||
</use_asyn_event>
|
||
<use_asyn_processmessages> <!--Added by zenglei for Asyn Process Messages -->
|
||
<flag>1</flag>
|
||
<frequency>1000</frequency>
|
||
</use_asyn_processmessages>
|
||
<exercise_opt>
|
||
<event_signal parallel_type=1 threads=2 />
|
||
<collide_space>1</collide_space>
|
||
<dxhashspace_collide threads=2 />
|
||
<updatephysics_dxprocessislands parallel_type=1 threads=2 />
|
||
</exercise_opt>
|
||
...
|
||
</world>
|
||
```
|
||
|
||
标签释义如下：
|
||
- <exercise_opt>标签：优化总开关。
|
||
- <event_signal>标签：用于设置模型预处理模块并行优化参数，parallel_type为1~5表示OpenMp优化（一般设置为1即可，其他是采用不同的任务并发方式），threads为开启的线程数；parallel_type为其他数字时表示不开启优化。
|
||
- <collide_space>标签：用于设置碰撞更新模块中碰撞空间的类型，值为1时表示SAP空间类型，其他数字表示默认的Hash空间类型。
|
||
- <dxhashspace_collide>标签：用于设置碰撞更新模块中dxHashSpace::collide模块并行参数，当<collide_space>标签设置为1时，该参数没有意义；其他情况下，threads大于1，表示采用OpenMP并行优化，threads为开启的线程数，否则不开启优化。
|
||
- <updatephysics_dxprocessislands>标签：用于设置物理更新模块中dxProcessIslands模块并行参数；parallel_type为1~5表示OpenMp优化（一般设置为1即可，其他是采用不同的任务并发方式），threads为开启的线程数；parallel_type为其他数字时表示不开启优化。
|
||
- <use_asyn_event>标签：用于设置异步事件机制，其元素标签示意如下。
|
||
- <use_sim_time>： 值为1时则开启异步事件机制；
|
||
- <frequency>： 用于控制异步事件机制频率
|
||
- <use_asyn_processmessages>： 用于设置异步化ProcessMessages模块，其元素标签示意如下。
|
||
- <flag>： 值为1则开启异步化ProcessMessages模块，将模型~/pose/info、~/pose/local/info、~/model/info话题发布异步化，进而从仿真回路中解耦
|
||
- <frequency>： 用来设置异步话题发布频率
|
||
|